Simチームロボット紹介～DNA～

校内ロボコンが終わり、ロボコン生は今、忙しかった日々にひと段落着いたところであります。
こんにちは。Simです。

今回は自チームのロボット紹介ということで、ひとことで言えば自分らのロボの自慢になります。

DNAは僕が設計したロボットになりますが、工夫した機構が多く、魅力あるマシンが完成しました！
全て挙げていると書ききれないので絞ります。

１つ目！
大会では存分に披露しきれなかった螺旋構造が一番のチャームポイントになります。
螺旋…二重螺旋…DNA！という流れでこのロボットの名前の由来になった機構で、歩行機構の下ですくったピンポン球を本体の上のそれを貯めておく箱まで運ぶために開発しました。
これは30個のピンポン球を連続で持ち上げることができます。

２つ目！
ピンポン球を貯めておく箱を300mm以上グイッと持ち上げるパンタグラフ式展開機構が第２位ですね。
これはなんといってもカッコイイ！
ゴムが張ってあり、ロックが解除された後 ゴムの縮む力によって伸びるようになってます。
畳まれている時はコンパクトなのがポイントです。
伸びたこの機構を上から押し戻すと「カシャッ」と自動でロックがかかるように工夫しました。

３つ目！
第３位はなんといっても歩行機構です。
先日、JONさんが投稿した記事にのってる写真のゴツいやつです。
これにはこだわりがありまして、普通のチェビシェフ機構の歩行機構はモーターに流す電流を左右の足で逆になるようにしないと前後に進めないのですが、この度、モーターに流す電流を左右に同じ向きで流しても前後に進める歩行機構を開発しました。
また、横や上からかかる力に耐えるように設計したため、とても頑丈なものが仕上がりました。おかげで固定用ネジが細かったせいでのネジの増強を除いて修理・補強は一切不要でした（頑丈すぎたかも…）

長文失礼いたしましたが、以上がロボットの紹介になります。
サイズギリギリでいろんなものを詰め込んだので設計が難しかったです。とてもいい経験になりました。また、問題解決や回路班との兼ね合い等、ロボットを作る上での基本となる部分も大いに学ぶことができました。
僕の設計を満足する形で実現できたのもいくつもの困難なパーツをこなしてくれた製作班の人たちや回路班、助言をくださった先輩たちの協力があってこそだと思います。ありがとうございました。